今年会动态

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　　2020年7月3日咱们有一个主要的动静公布：辰星（姑苏）主动化装备有限公司于江苏正式自力运营啦！咱们将一路联袂共进，打造属在阿童木呆板人的高光时代，这标记着阿童木呆板人营业于长三角地域的结构完成为了战略性的一步

”

　　来，咱们一路来熟悉一下这位新伙伴！　　辰星（姑苏）主动化装备有限公司是辰星（天津）主动化装备有限公司100%子公司，咱们配合拥有旗下品牌“阿童木呆板人”。拥有全系列并联呆板人的焦点自立常识产权，致力在食物、制药、日化等行业，以帮忙客户提高产能及事迹作为最终方针。

（厂区占地面积3000多平方米）

　　公司座落在江苏省姑苏市吴江经济技能开发区，重要专注在并联呆板人包装设备和配套质料的研发设计、出产制造、安装调试与技能办事。　　工场面积到达3000多平方米，于各界的撑持下，如今天津出产基地和姑苏子公司将协力到达年产1000台的出产能力，后期咱们将集中上风精神挖掘江浙沪地域的潜于客户以和天下知名年夜型企业的需求，实现产物运用场景范围化复制效应，迅速占领并联呆板人运用市场。　　终将“成为全世界最值患上相信的工业呆板人办事商”，胡想是把阿童木及并联划上等号。

辰星（姑苏）主动化装备有限公司的开业仪式在今日于江苏吴江进行，吴江经济技能开发区党工委、吴江区委构造部、区委“两新”工委、吴江区科学技能局、吴江经济技能开发区招商局等相干带领，阿童木呆板人首席履行官，阿童木呆板人首席技能官、阿童木呆板人发卖副总、和财产界的同仁伙伴配合出席了开业仪式，见证了咱们又一里程碑事务。

　　带领致辞

　　2020年公司进入成长提速期，发卖事迹连月翻倍增加，阿童木呆板人已经经成为并联范畴里第一家交付量超千台的公司。　　咱们将借助吴江地舆资源上风，于康健高效营销情况、强盛的供给链保障系统和优质技能及营销人材贮备基础下，把辰星（姑苏）公司作为决斗长三角战略按照地，可以或许使咱们充实满意客户需求。　　将来3年，咱们将打造一站式优化的产物及办事，并于须要时对于产物及办事举行重组和优化。于姑苏公司成立研发中央及长三角营销系统，专注在并联呆板人前沿技能的冲破，深耕长三角优质集成商客户。与此同时，咱们与吴江上市公司普丽盛成立了优良的互助瓜葛，扩大阿童木呆板人于乳品、饮料、休闲食物等主动化包装环节的终端客户运用。　　咱们确信，这一战略决议计划对于在所有相干方来讲都是踊跃的，并可以或许为客户、员工及股东创造持久价值。

——阿童木呆板人首席履行官 宋涛

（阿童木呆板人首席履行官--宋涛）

（吴江经济技能开发区党工委委员、管委会副主任--查旭东）

（吴江区委构造部副部长、区委“两新”工委书记、区人材办主任--徐恒）

　　衷心感激吴江区列位带领对于辰星（姑苏）主动化装备有限公司的帮忙与撑持。

　　剪彩环节　　

　　伴侣们，最冲动人心的时刻到啦！

（剪彩典礼）

　　感激列位带领为辰星（姑苏）主动化装备有限公司开业庆典举行剪彩典礼，见证咱们全新的一个里程碑。

　　　　观光厂区

　　为更好地相识咱们的产物，参会职员一同观光了厂区，最受存眷的产物是咱们：销量第一的经典产物-金刚D3P系列呆板人。金刚D3P系列呆板报酬经典并联呆板人构型，具备三维空间XYZ平动及绕Z轴扭转的功课特色，能轻松集成机械装备和出产线中，今朝广泛运用在高速分拣及包装范畴。

（阿童木呆板人发卖副总--吴江峰为各人解说节制单位）

（装备单位）

　　决斗长三角

　　于将来的三年时间里，辰星（姑苏）公司将全力办事在江浙沪地域客户群体，经由过程产能晋升、相应提速、办事进级等举措，完成华东地域更年夜范围的市场占领，而且经由过程不停的、连续的研发投入，从产物机能、焦点技能开发、前端发卖、极致的办事全方位撑持，重点满意食物、乳品、饮料、休闲食物等姑苏及长三角上风对于工业呆板人快速增加的市场需求。成为全世界最值患上相信的工业呆板人办事商。　　瞻望将来，决斗长三角。新时代是奋斗者的时代，咱们的胡想是把阿童木及并联划上等号。咱们都于努力奔跑，咱们都是追梦人。

-今年会

发源-胡想不会被冻结

　　最近几年来，世界列国缭绕焦点技能的节制与反节制、争取与反争取，险些天天都于表演一幕幕激烈、残暴的没有硝烟的战役。于工业4.0的年夜配景下，工业呆板人被认为是智能制造的主要基石。但我国工业呆板人企业面对着专利少、焦点专利缺掉的困境，与高歌大进的下流运用市场形成巨年夜的反差。　　因为持久以来于焦点技能方面的滞后，我国工业呆板人财产依然存于着不少的短板，节制器作为焦点部件被外洋垄断，我国于焦点技能与美、日、德等国度差距较着。是以企业拥有自立焦点技能才能得到快速不变的成长。这是所有呆板人范畴从业者的一个胡想，也是一个永劫间的寻求。　　阿童木呆板人作为技能立异型企业，自建立以来连续投入自立节制体系的研发。咱们需要做一款属在咱们本身的节制器-AtomMotion。

PART 01-示教器篇

需要

年夜显示屏，

最年夜化的显示呆板人操作的相干信息；

可以或许包管安全的按键操作。

它是咱们抱负的状况

（示教器）

　　一切尽于把握中：10.1寸触摸屏设计，最年夜化显示呆板人操作的相干信息。物理急停及使能按键设计，更年夜限度的掩护操作工程师的安全。轻量化的选材，为操作工程师提供更关心的眷注。切合现实运用场景的操作界面，最年夜限度的解下班程师的双手。

PART 02-节制器篇

需要

高机能处置惩罚器，

要具有及时性，网口包管可扩大性。

它是咱们抱负的状况

（节制器）

　　通用PC的纯代码实现：于X86架构下借助及时通信技能，完成伺服机电的精准节制。撑持多种并联呆板人模子，不仅包罗经常使用的并联3轴，并联3+1轴呆板人模子，还有包括并联4轴、串并混联5轴、Stewart等模子。　　撑持S型、多项式、sin曲线、cos曲线等速率计划类型，以满意工程师于差别场景下的差别需求。撑持单跟踪、双跟踪、圆盘追踪等差别场所下的跟踪运动。撑持于力矩模式下的拖动示教，以和繁杂轨迹曲线的复现。

　　摸索-连着这条路跑下去

　　我国于呆板人范畴与世界处在跟跑、并跑及领跑“三跑”并行阶段，外洋仍旧有值患上进修的地方，但海内呆板人企业也有本身的上风。于新一轮科技及财产厘革的酝酿及推进中，也将为咱们提供可贵的"赶超成长"契机。

　　呆板人模子篇 2020年Atom呆板人家族中增长了两个新成员。作为Atom家族中的节制器，咱们已经经完成D4及S6两款呆板人的数学模子撑持。

（飓风-D4）

　　冲破现有构型限定，实现2+2轴串并混联统筹高速与高机能。具有沿XYZ轴平动以和绕Z轴扭转的功效特色。安装方式多样矫捷，占地空间小，可简朴部署在主动化出产线中。

（6自由度-S6）

　　经典的 STEWART 并联机构，轻松实现空间 6自由度运动，负载到达 3000kg，满意寻求最高精度及最年夜负载需求。很是适在试验室、航空航天等行业的高精度测试功课，重要用在各类物料的装置及动作模仿等。

　　算法篇

　　一、 速率：咱们再次优化了光滑段算法，于尺度行程下。机械手的速率由220晋升到了252次。

　　二、振动/精度：于完成为了基本的速率计划后，AtomMotion优化了现有的速率计划，于不异的测试前提下举行测试，优化后的振动数值降低了快要百分之30。

　　同时咱们还有阐发了于差别变量(轨迹长度、光滑比例、运动纪律类型、负载)下的振动体现，试图找出于差别情况下对于运动的最优成果。

（差别加快度类型振动对于比）

（差别负载）

（差别光滑）

（差别节奏）

（差别路径长度）

（差别追踪类型）

　　三、力矩节制：咱们还有改良了拖动示教算法，优化了拖动示教历程中的力赔偿，使拖动历程变患上更轻松。同时优化了拖动示教的轨迹跟踪算法，使并联呆板人的拖动示教可以或许真实的进入到行业的出产现场中去。

　　奥德赛-吾等采石之人，把稳怀年夜教堂之愿景 今朝Atom节制器仍旧有很多问题亟待解决。咱们按照及国际节制器于不异前提下的振动测试对于比表格，振动数值的成果还有长短常可不雅的。可是咱们于二次开发性上有所短缺，致使于部门运用场景下运用不敷矫捷。同时于不法则运动纪律下的跟踪抓取精度不睬想。

（振对于对于比）

接下来，咱们仍将连续不停的晋升Atom自立节制器的机能及功效，使AtomRobot可以或许顺应更多差别的场景、更严酷的技能要求。 咱们将经由过程滤波技能的运用，减小机械手于运动历程中孕育发生的振动，从而到达振动幅度降低。将连续优化跟踪运动轨迹，优化跟踪算法进一步缩小跟踪偏差，终极晋升跟踪精度。成立二次开发平台情况，可以或许顺应更多的运用场景。同时进一步优化用户界面操作，降低用户界面操作的进修成本。

-今年会

文章来历：中国呆板人网

最近几年来，跟着经济快速增加、海内劳动春秋人口数目降落，劳动力供应拐点已经经呈现，人口盈余慢慢消散。据国度统计局数据显示，中国15-64岁劳动春秋人口比重自2011年最先降落，15-64岁人口绝对于数目也自2014年进入降落阶段，2018年15-64岁人口较2013年峰值累计削减约1200万人。这类人口改变趋向于劳动力市场上反应为劳动力欠缺、企业招工难、招工贵等征象。

劳动力成本不停上升催生了呆板换人需求

跟着劳动春秋人口的逐渐削减，海内制造业(范围以上单元)职工平均工资也不停晋升，国度统计局数据显示2018年中国海内制造业(范围以上单元)就业职员年平均工资为6.5万元，2013~2018年复合增加率为8.5%，制造业企业用工成本处在快速晋升阶段。

劳动力成本上升直接影响了制造业企业的康健成长及利润程度，主动化水平较低的劳动密集型出产企业人力成即日益增长，以主动化装备取代人工的需求火急，于此配景下中国工业呆板人市场进入了快速突起。另外一方面，自2012年以来全世界工业呆板人均价整体出现稳中有降的趋向，人力成本上升叠加呆板人成本降落，“呆板换人”的经济性也逐渐凸显。

持久来看，中国人口老龄化、劳动春秋人口数目削减等问题依然严

人口布局的变化或者将成为中国智能制造进级的持久驱动因素。据结合国人口司估计，2020~2050年中国15-64岁劳动春秋人口的绝对于数目及人口比重仍将会连续降落，65岁和以上老龄人口和占比则将不停爬升。

跟着社会人口老龄化问题的日趋凸起及年青一代不雅念意识的改变，劳动力市场成本逐渐爬升或者将成为难以免的年夜趋向，制造业使用廉价劳动力竞争的模式亟待转变。于此配景下，咱们认为2020~2050年呆板替换人工或者将成为确定性较高的持久成长趋向，海内对于主动化、智能化装备的需求有望连续晋升。

陪同技能成长，工业呆板人对于制造业的影响由“呆板换人”变为智能制造

“呆板换人”历程中工业呆板人对于企业的踊跃影响显著。纵不雅发财国度工业化进程，主动化装备作为提高出产效率的要害手腕，其与工业制造技能相联合，于传统设备制造业出产方式的革命性厘革进程中起到至关主要的作用。与人工比拟，主动化制造装备具备事情效率高，制造精度高档特色，跟着企业人工成本的不停上升，智能制造装备于帮忙企业优化出产、提高产物质量的同时，帮忙企业降低了运营成本，晋升了利润。

咱们认为将来工业呆板人将再也不是伶仃的存于，智能制造设备成长的趋向标的目的是主动化、尺度化、集成化及信息化，依托工业呆板人等焦点设备而形成的完备智能工场将包括：智能仓储体系、智能搬运体系、智能机械装备、智能感知收集及信息整合平台等。

重要的变化有三方面：

1)智能制造范畴的技能不停进级迭代，新技能标的目的为智能制造经由过程传感、呆板视觉等体系的运用，形成年夜数据的收罗、反映及对于将来的猜测，于产物的开发及制造、产物的设计及制造、产物的质量及治理系统三方面形成有用闭环。

2)中国互联网成长程度领先全世界，年夜量终端消费需求已经经或者行将被互联网化，这类趋向下就会倒推企业加速制造真个互联网化及智能化革新，互联网化的革新也是最近几年来智能制造行业技能改良的主要标的目的。

3)于此基础上，领先的业内企业正采用一系列的进步前辈技能实现出产以致整条供给链的数字化，构建数字化工场、智能工场。这些技能包括年夜数据阐发解决方案、端至真个及时计划及互联、自控体系、数字孪生等。依附这些技能，效率患上以晋升，企业可以或许批量出产高度定制化的产物。

于“呆板换人”的基础上，技能的飞速前进正于为各行各业开启“智能制造”新需求

智能化工场可以解决工场、车间及出产线以和产物的设计到制造实现的转化历程，有用地降低了设计到出产制造之间的不确定性，提高产物的及格率及靠得住性，缩短出产周期，实现效益最年夜化。

于智能工场中，呆板社区将自行构造，供给链将主动彼此协调，未加工的产物将向呆板发送完成其加工所需数据，然后由后者将其酿成商品，产物的开发及制造、产物的设计及制造、产物的质量及治理系统三方面形成有用闭环，各呆板组直接于同一的信息化体系调理下举行事情，出产效率将患上以进一步晋升。

于将来的竞争中，业内领先的主动化装备提供商将向数字化、信息化范畴拓展，向客户提供总体智能工场计划方案。

制造业企业智能制造进级的典型案例：富士康深圳“熄灯工场”

据工业富联2018年报，于富士康熄灯工场里，需要一个将装备与装备、装备与人、人与人毗连的桥梁，富士康工业云平台(FiiCloud)负担了沟通的桥梁。

它将海量装备毗连至边沿计较和云端，今朝已经运用到外貌贴装、数控加工、呆板人、组装测试、情况数据收罗等场景，方针是笼罩全行业数据收罗。同时利用呆板人传感器的模式，开发出呆板人AI的自感知、自诊断、自修复、自优化、自顺应功效，从而提高产物良率，降低成本华侈。富士康收罗焦点数据并向上延长至云网层、平台层、运用层、数据安全等范畴。

以深圳“熄灯工场”为例，经由过程革新，该出产线从318个事情职员降低到38个事情职员，出产效率晋升30%，库存周期降低15%。

新冠肺炎疫情于重塑制造业

不仅在此，于中国匹敌新冠肺炎战役取患上阶段性胜利后，咱们发明新冠肺炎已经经让全球制造业从不雅念到步履上都发生变化。

《约旦时报》4月5日曾经评论，跟着新冠肺炎疫情进级，全世界供给链也面对史无前例的危害。进步前辈经济体的企业越发器重低成本的呆板人，而非期待自制且足够的劳动力复工。从2008年到2011年，由Hites Ahir，Nicholas Bloom及Davide Furceri成立的世界不确定性指数（WUI）上升了200％。SARS时期，WUI上升了70％。2016年英国投票决议脱欧后，WUI飙升了250％。

不确定性上升时，全世界价值链将受损。估计新冠肺炎疫情将造成300％的不确定性，使全世界供给链勾当削减35.4％。企业再也不认为值患上为勤俭离岸成本而负担危害。呆板人成本更低。

汽车行业是呆板人运用最普和的行业，可占一国呆板人总量的50-60％。2017年德国制造业中，每一1万名工人中呆板人数目为322台。韩国为710台，新加坡658台，美国200台。

2008年金融危机发作时，一些国度（例如德国）拥有充足的呆板人，足以将出产中的人工成本降到最低。其他国度则于危机后提高了呆板人的运用率。为应答新冠肺炎疫情打击，预期利率可能降落30％，响应使呆板人运用率提高75.7％。但因为不确定性增长会拦阻投资，呆板人不会无穷运用。

这类趋向将集中于最受全世界价值链影响的行业。如德国的汽车及运输装备、电子产物及纺织业，这些行业12％原质料来自低工资国度。从全行业看，德国原质料的6.5％依靠入口。

全世界复工最活跃的行业是化学成品、金属成品、电器及电子产物。于法国、德国、意年夜利及美国，化工业是最年夜的复工行业。这对于很多成长中国度依靠低成本制造业及中间原质料出口的增加模式组成了庞大威逼。于中东欧，一些国度投资呆板人来应答挑战。拥有年夜型外资汽车行业的捷克、斯洛伐克及斯洛文尼亚，每一万名工人对于应呆板人数目跨越美国或者法国。对于在敷裕国度而言，它们仍旧是有吸引力的离岸目的地。

疫情后亚洲的低成本制造中央可能会碰到坚苦。中国经由过程确立其于全世界价值链的中央职位地方来确保经济增加，虽然规划向高附加值行业转型并增长海内消费，但仍将面对严重挑战。

面临美国引领的商业掩护主义昂首及疫情，发财经济体好像已经为制造业中兴做好了预备。虽然这能削减年夜企业的危害，但不会使许多工人受益，更遑论将出产转移到成长中国度。为此，列国要针对于此新经济秩序施策，要信赖呆板换人过渡到智能制造是全世界价值链重塑的主要历程。

面临疫情，阿童木呆板人也献上了本身的一份力。阿童木呆板人团队加班研发出耳带AOI视觉检测体系、口罩制品AOI检测体系、口罩高速二次包装及装盒装箱体系。面对口罩紧缺，复工难等问题，智能制造尤为主要。呆板人替换人工，年夜年夜提高了事情效率，也极年夜水平上提高了员工的人身安全。并联呆板人作为工业呆板人的一年夜分支，也为智能制造的年夜趋向添砖加瓦。阿童木呆板人始终对峙并联，并会于并联呆板人这条路上百折不挠的走下去。

-今年会

庆贺阿童木呆板人从浩繁企业中脱颖而出，入选十佳瞪羚企业。

2020年1月17日下战书，习总书记视察滨海-中关村科技园一周年暨2020年天津经开区事情集会于在家堡国际金畅通领悟议中央召开。

阿童木呆板人作为十佳瞪羚企业之一，也受邀参会。先科普一下，以防有及小编同样不知瞪羚企业为什么的人？“瞪羚企业”就是高发展型企业，认定规模重要是财产范畴切合国度及省战略新兴财产成长标的目的，它们具备与“瞪羚”配合的特性——个头不年夜、跑患上快、跳患上高，这些企业不仅年增加速率能容易逾越一倍、十倍、百倍、千倍以上，还有能迅速实现IPO。

2019年1月17日，习近平总书记特地来到天津滨海—中关村科技园，于细心不雅看了浩繁科技立异产物的展示后说：“高质量成长要靠立异，咱们国度再往前成长也要靠自立立异。咱们要继承做下去，让有立异胡想的人可以或许心无旁骛、有决定信念又有豪情地投入到立异事业中。”

阿童木呆板人作为这此中的一员，遵照习总书记的唆使，始终对峙自立立异。阿童木呆板人的快速发展，也离不开开发区当局政策的搀扶。

-今年会

文章转载在：正及岛

1970年底的中国，履历着翻天覆地的剧变。

年夜幕初开的鼎新开放同时带来的是文化，学术，思惟以致公共文娱的思潮碰撞。年夜量来自在泰西的影戏电视剧动画片被引进，并成为影响一代人的经典，《阿童木》恰是最早一批踏入国门者，成为80后抹不去的童年影象。

刘松涛恰是被阿童木影响到的万千80后中的一个。

与大都80后同样，于刘松涛的影象里，阿童木是一位英勇、仁慈且颇具英雄主义色采的呆板人少年。

恰是这位于荧幕中直冲云霄、巧落年夜地，总能巧妙地应用聪明与科技、一次又一次挽救人类在危难之间、忘我无畏的呆板人少年，成为了年少刘松涛心中挥之不去的偶像。

也许，刘松涛本身都不清晰恰是这位空幻的少年于往后潜移默化的影响着他对于呆板人和主动化的求知欲，尔后，登月与科幻影戏更是陪同着刘松涛的少年景长，开启了他与呆板人的不解之缘。

如今，站于21世纪的路口，这位将儿时胡想中的人物带进实际中的开创人好像感触感染到了昔时那位呆板人少年肩上的重担，“做中国的铁臂阿童木”“做海内最佳的并联呆板人”“打造世界一流的工业呆板人企业”，如许的叫嚣从创建阿童木呆板人的第一天就于刘松涛的心底一遍遍的翻涌。

刘松涛

胡想

“看，于一片绝望的浪涛中，那位呆板少年澄亮的双眸仿若初见。”——《铁臂阿童木》

2006年7月，收到天津年夜学机械工程学院的登科通知书时，刘松涛的喜悦之情无以言表。天年夜，成为刘松涛胡想起航之处。

2006年考入天年夜，到2013年研究生卒业，于天年夜的这七年，不仅记录了刘松涛修业的过程，同样成为他创业的基石。

提及创业，或许是溟溟中注定好的，学生期间的刘松涛就被彼时新闻中重复播放的企业家故事深深吸引，像刘永好、宗庆后、柳传志、张瑞敏那样可以或许做一个财产去影响社会、给社会创造价值的人，成为他于实际世界中的偶像，影戏《首席履行官》中张瑞敏坚定的抡起铁锤砸冰箱的镜头又一次成为他脑海中挥之不去的画面。

那时的他其实不知道，多年之后的刘松涛同样成为了中国创业者中的一员，也许有一天他也将与他学生期间的偶像们一同载进中国贸易的史乘。

“松涛，有无兴致建立公司？把并联呆板人推到市场去？”邻近研究生卒业之时，导师的一句话让刘松涛堕入了寻思。

刘松涛读年夜三时，第一次于试验室看到了高速并联呆板人，就马上对于这类可以或许运用在多种行业、轻量的智能机械装备孕育发生稠密兴致。

本科卒业时，刘松涛与同窗互助完成为了一种新型四自由度并联呆板人产物原型样机的研发事情，研究生时期介入完成的“高速并联呆板人要害技能与工程运用”项目，荣获天津市技能发现一等奖。

可以说，学霸身世的他早已经认定呆板人的广泛运用肯定是技能成长的标的目的。

“人终于会成为本身想成为的那样”，刘松涛心田的这句话促使他把卒业就去创业的设法排于了就业标的目的的首位。

但眼看着身旁的同窗都签了不变的事情，刘松涛的心田也曾经有不小的颠簸及压力。甚至当他把创业的设法讲给身旁人听时，不少人劝他抛却，先找份稳固的事情再说，究竟如许才是最快改善本身原本不敷裕的家庭情况的最快方式。

正如此刻许多行将卒业的年夜学生同样，那时的刘松涛也布满了苍茫，但想到教员接管媒体采访时说过的一句话——“但愿造出中国的铁臂阿童木”时，刘松涛儿时的影象被叫醒，“于一片绝望的浪涛中，那位呆板少年澄亮的双眸仿若初见”……

平凡人及优异的人的区分正于在此，行事坚决。

爱略特说过，“世上没有一个伟年夜的事迹，是由事事都求可操左券的夷由未定者创造的。”

刘松涛大白，夷由未定，只会无谓地耗损本身的时间及精神。坚决得到决定信念，决定信念孕育发生气力。

在是，2013年硕士于读时，刘松涛创建了辰星（天津）主动化装备有限公司，阿童木呆板人恰是公司旗下高端并联呆板人品牌。

至此，儿时的胡想照进了实际。

起航

“理智像太阳，它的光是长久的，稳定的，连续的。”——塞-约翰生

许多人说，理工科思维就是理性思维。假如说把呆板人少年看成偶像的少年刘松涛是感性的，那末，天年夜的进修生活生计则培养了他理性的另外一面。

感性与理性的交叉成绩了他今日之事业。

研究生时期，刘松涛一次次走入企业，真切地感触感染到“呆板换人”的紧急性。

特别是于火药厂，一线的工人仍旧许多。于一些食物出产企业，出产的季候性很较着，冬夏工场人数差距可能到达2000人，短期找人及治理培训都比力坚苦。怎样转变中国蓝领工人的近况，削减他们的反复劳动，一直是刘松涛努力思考的问题。

提到并联呆板人或许咱们会感应生疏，但想象一下如许的场景，一个酸奶包装呆板人，每一分钟能完成400杯酸奶的灌装。

它像一个动力统统的火车头，带着整条出产线快速运转，比行业平均速率快4倍。如许是否是就颇有画面感了。

事实上，这台名叫“阿童木”的高速搬运呆板人，是中国今朝最快的酸奶包装呆板人，也是第四届“互联网+”年夜学生立异创业年夜赛中的明星，得到主赛道金奖。

而明星呆板人阿童木恰是来自刘松涛开办的辰星（天津）主动化装备有限公司。今朝，该公司出产的呆板人产物累计出货量已经于国产物牌中排名第一。

并联呆板人具备刚度年夜、承载能力强、精度高、结尾件惯性小等长处。这种呆板人运用范畴很是广泛，你可以把它当做不知倦怠的搬运工，于食物、电子、化工、包装等行业完身分拣、搬运、装箱等事情；它还有可所以一个技能精巧的高级技工，于卑劣的事情情况中完成金属切削、铣、焊等事情；它甚至可以于外科手术中实现细胞级的邃密操作，帮忙大夫完成微外科手术……

然而实际是，我国并联呆板人起步较晚，与西方国度比拟就存于很年夜差距，起跑线的差别对于我国市场化、范围化及成熟化成长也带来严峻拦阻。

是以，创业转变传统财产，助力财产进级，就成为刘松涛誓要用终生一生没世追赶的事业，他期待着阿童木呆板人能成为中国从制造年夜国迈向智造强国的转型进级中的一股动力，“将人们从繁重、反复的功课中解放出来，革传统财产的命。”

展翅

“糊口的门路一旦选定，就要英勇地走到底，决不转头。”——左拉

抱负很饱满，实际很骨感。凡是对于在创业公司来讲，起步是艰巨的，特别要把新技能产物推向市场更难。

创业之初，专注在技能研发的刘松涛还有是选择先将精神放到产物研发上。有研究生期间的事情基础，刘松涛很快就完成为了产物的定型设计。

于这个历程中，撑持他创业的导师也全力提供了技能引导。从原始样机到成熟产物，刘松涛进一步提高了呆板人总体的精度及不变性，并确定了该类并联呆板人的检测尺度。

然而，那时的工业呆板人市场基本被入口产物垄断，怎样让惯在利用入口装备的企业承认一个自立创业公司的产物，成为横于刘松涛眼前的难题。

同时，阿童木创建之初，因为受制在治理运营常识及经验的匮乏，市场定位不明确，公司一度堕入困境。

也许是英雄惜英雄，于一次路演后，天年夜校友、原赶集网开创人杨浩涌听完先容后，当天就与刘松涛确定了投资意向。这让刘松涛的创业之路呈现了主要起色。

有了资金撑持，刘松涛最先梳理标杆客户，接洽有产物需求的工场，按照出产需求改进产物，将产物送去试用。

终极，石家庄四药有限公司成了刘松涛的第一个客户。

有了现实的出产数据，阿童木呆板人与外洋同类产物的对于比就不止逗留于试验检测阶段了。精度提高20%，优在外洋同类产物，也让刘松涛的产物终究打开了销路。

今朝，阿童木并联呆板人已经经运用到了食物、饮料、医药、电子及日化等行业。

从公司建立第一年只卖出两台装备到如今，阿童木的出货量于海内偕行业中已经遥遥领先。中间的支付，或许只有刘松涛及他的团队才能深入的领会到。

由于很多营业于外埠，刘松涛每一年一泰半的时间都于出差中渡过，而技能身世的他，只要回到公司就一头扎进车间，末了更索性将办公室搬到了车间，恰是他这类扎根车间、潜心研究的“科研狂”，领导阿童木走到了今天的行业头部位置。

创业7年，阿童木呆板人拥有全系列并联呆板人（钻石、金刚、飓风、雷霆、S6），取患上发现专利42项，实用新型30项，软件著作权6个，2013年得到ISO9001质量治理系统认证，2015年荣获国度级高新技能企业，2018年授权CE认证以和CR认证，同时与中国人保牵手，为万台并联呆板人产物质量投保，创海内工业呆板人单机投保先例。

鲜明的成就暗地里是刘松涛的对峙与苦守，就是有那种“糊口的门路一旦选定，就要英勇地走到底，决不转头”的刻意。

搏击漫空

“人生激越的地方，于在永不断息地向前，违负悲惨，仍有勇气迎接向阳。” ——萧红

据阿童木呆板人方面先容，并联呆板人的市场颠末近7年的培育，今朝已经经基本成熟，于所有工业呆板人品类中是发展速率最快，同时也是最抗经济周期的细分品类。

于已往3年多的时间里，公司结构了200余家集成商客户，支撑公司的范围性增加的同时，刘松涛领导技能团队仍于终端运用场景长进行多维度的验证，努力摸索更多新的运用场景。

海内行业第一只是一个小方针“罢了”，它其实不是最终方针，刘松涛今朝的心愿是解决并联呆板人节制器彻底自立的问题，节制器是并联呆板人的焦点，但因为我国并联呆板人事业起步较晚，节制器其实不能彻底自立研发。

光荣的是今朝阿童木已经处于自立替代的历程中，研发团队也于举行完美。

可以说，阿童木是今朝独一把握并联呆板人节制器研发的海内企业，刘松涛更规划来岁向泰西、日本参展发卖。

这是阿童木的第一个7年，下一个7年，刘松涛的愿景方针又是甚么又有谁知道呢？

优异的人就是如许永不满意，不管得到了甚么样的成绩，都有“罢了”的勇气，更有拥抱未知甚至推倒重修的气概气派。

可是，咱们终于笃信，时代会奖励那些“勇于第一个吃螃蟹的人”。

按照中国财产研究陈诉对于在并联呆板人的最新调研阐发，数据显示，2019年，我国并联呆板人出货量排名前九的企业别离是ABB、阿童木、翼菲主动化、发那科、瑞思、华盛控、若贝特、勃肯特、李群主动化等。

此中，外资品牌于竞争中虽仍处在上风职位地方，位居第二的阿童木虽竞争力仍不和ABB，但却于海内并联呆板人企业中处在领先职位地方，间隔排名第一的ABB也只差1%！而且阿童木可以或许持续三年连结国产物牌销量第一的位置，可以或许实现及老牌外洋呆板人制造商ABB打擂台，不就是很好的申明吗？

期待阿童木呆板人的下一个七年光辉。

参考资料：

[1]. 中国智造版“阿童木”，搜狐

[2]. 阿童木呆板人完成B1轮融资，雅瑞本钱领投，证券时报

[3]. 创立“阿童木” 他的创业梦从天年夜起航，天津年夜学网站

[4]. 与ABB仅差1%市场据有率的国产并联呆板人企业，到底哪些处所做好了？，呆板人年夜课堂

[5]. 《超等智能》尤其节目：走进“阿童木”呆板人，熟悉呆板人里的“并联家族” ，天津播送电视台

-今年会

跟着包装行业智能化革新与进级的火急需求与行业的高速成长，制药财产“多、小、散”的结构逐渐走向高度集成化、尺度化。市场火热的暗地里，多机联动运用功课于现实项目中也遭遇着“发展的懊恼”。其存于呆板人多机负荷存于差异、物料分配不均、呆板人之间没有兼顾计划等诸多问题。

怎样最年夜效率的实现多机联动功课？进而晋升总体产能，借助新技能、新理念重塑行业内的焦点竞争力。

起首咱们先来相识一条尺度颗粒带包装线是怎样功课？

传统的颗粒袋包装产线，从原质料输入端到制品盒输出端分为“前包”及“后包”两个阶段。

“前包”完成从原散粉质料到装袋后小包的包装事情，位在正压无菌室，一般由多列机或者多台单列机构成。“后包”完成由小包到成盒或者成箱的包装事情，位在常温室内，因为产物包装情势、尺寸多样化，凡是由人工于装盒机前端将散袋物料收拾成排，后整排放入挡板运送线中，末了经主动推入式装盒机完成装盒，输出制品。

（颗粒袋装盒线）

阿童木呆板人将颗粒袋入槽环节作为切入点，联合多年深耕与轻小、狼藉物料的技能堆集，已经经完成从装袋机到装盒机的无缝、无人化跟尾。将人工理料效率短板补齐，为企业晋升产能、提高收益打下基础。

第一：基本组成的明确

传统构型的并联主动扮装槽单位重要由工业相机、呆板人节制器、呆板人履行本体、物料运送线、料槽运送线，扭转编码器、料槽检测传感器构成。

（基本功课单位）

物料进入视觉区域后，视觉经由过程照相收罗物料初始位置坐标，编码器经由过程贴合运送带带面滚动的滚轮记载位置位移；以后呆板人节制器经由过程收罗以上两个信息计较出物料此时所处详细位置坐标位置；当物料进入所设定事情区域后，发出抓取指令；抓取完成后，节制器经由过程料槽检测传感器旌旗灯号得悉此时位在事情空间内的料槽是否为空槽，并发出放置与否的指令，完成物料入槽。咱们称此为一个基本功课单位。

（流程图）

可是为了削减出料口提高单条运送线产能，，同时提高单元时间产能，企业于现实出产中往往是多台包装机物料搜集至统一出料口，出料速率一般年夜在400袋/min。并且近几年跟着技能前进，单台包装机的产能程上升趋向。

第二：问题导向是技能进级的驱动力

于技能立异的摸索上，咱们阿童木呆板人针对于单台包装机产能晋升的趋向高速密集来料的出产特色，提出打造多台呆板人联动协作分拣功课。即经由过程串联的情势举行结构，综合多台呆板人产能，完成高速出产。

然而从现实项目的反馈中咱们得悉，多机联动并不是简朴的加法，其存于诸如：物料分配，料槽分配，速率分配，等寿运气行等诸多问题。

怎样解决这些问题？如何实现多机联动效率的最年夜化？

咱们遵照“问题导向、总体计划、漫衍实行、重点冲破”。对于多联机协作分拣功课来讲，于现实项目运用中仍旧碰到多重问题，对于在怎样最年夜化阐扬其机能，取决在咱们于现实运用历程与研发中摸索出一套完美的解决方案，将持久堆集的经验转化为数据。

经由过程阐发与测试，咱们总结出三种经常使用的串联情势：基本型串联、主从型串联、智能分配型串联。

一、基本型串联

多机联动的基本运用情势为多个基本功课单位的简朴串联。

多个基本单位的串联为此运用的基本情势。

每一个单位拥有各自自力的呆板人视觉、节制器、履行本体，编码器、料槽传感器等。

各个单位之间无联动通信，相互自力。

二、主从型串联

主从型串联，也称为“漏斗型串联”。

多台呆板人由一台节制器节制，单条来料入槽线视觉编码体系一样采用一套便可。

物料信息颠末视觉后同一收罗并发送至首台呆板人做最年夜化处置惩罚，以后每一台呆板人依据自身产能极限做最年夜化处置惩罚，尔后依次削减，末了一台一样位在“捡漏”状况。

其上风是年夜幅缩减了节制器与视觉的数目，为企业节制勤俭成本。

上述两种方式，于抓取时，第一台吸收并处置惩罚的物料多而密集，末了一台仅处置惩罚末了残剩的少数物料；入槽时，每一台呆板人只要碰到空槽便会放置，没有同一的上层计划。从而致使：

一、呆板人负荷存于差异，而且跟着台数增多首台与末台差异会愈来愈年夜。于利用比力长的时间后，首台一直处在满负荷运行，会开始达到寿命上限。而末台则一直处在没有充实阐扬机能的状况，并无充实阐扬所有呆板人的机能。

二、入槽时，多台呆板人之间没有兼顾计划，只遵照“空槽即放”的原则，现实运行中会呈现某台呆板人持久无槽可放而另外一台则是满负荷运行处置惩罚不完来料的环境，一样会呈现负荷分匹配不均一而酿成的漏料问题。

面临多机联动台联机功课摸索中存于的困惑，阿童木呆板人依托对于行业的深切洞察，快速找到缘故原由，切实提出解决方案，不停举行验证、反馈、批改历程的完美，为企业量身定制可行的智能分配解决方案，助力企业实现产线的周全主动化

第三：智能分配解决方案助力晋升企业产能效率

智能分配解决方案是指：物料由视觉收罗后，经由过程阐发来料密度，将物料类似平均地合理分配给多台呆板人举行抓取，尽可能包管等寿命原则。且事前对于空槽举行编号，物料分配事后按照每一台呆板人所患上数目，智能分配给每一台呆板人特定编号的空槽举行放置。经由过程料槽分配算法的优化，可以包管每一次抓取后等候放置的时间尽可能短，从而防止等槽的环境。

针对于颗粒袋包装行业的特色，智能化分配解决方案带来的重要价值集中表现于一如下下几个方面：

越发矫捷及柔性台数不异环境下实现更高的产能；

更高的质量及安全性永劫间运行下包管更好的不变性；

实现产能晋升高速工况下拥有更长的利用寿命。

假定四台单列机供料，每一台理论出料速率为140包/min，现实综合产能520包/min，配置4台呆板人抓放单位，由一套视觉、节制器、传感体系驱动。每一台呆板人抓放能力上限为160包/min。

出产历程中前端视觉于网络物料信息并由节制器计较来料速率后，分配给前三台呆板人平均每一台140包/min的物料；末了一台则位在“捡漏”状况，不做限定，正常状况下处置惩罚100包/min，假如前端呈现妨碍，或者短期产能增长，也能够和时举行性能增补。

当前端包装机停机一台，总体产能降落到380包/min的时辰，体系会主动更改分配数目，平均降低前三台呆板人的速率至100包/min。同时入槽计谋主动完成适配，实现总体智能调解。

综上，于主从型串联的硬件前提下，经由过程节制器内算法的优化，即包管了每一台呆板人的等寿命的运行，防止了满负荷运行时呈现的各种bug、硬件毁坏等问题，提高不变性及寿命；同时最年夜水平的消减了抓放历程中的等候时间，充实阐扬每一台呆板人的机能，最年夜水平的提高了综合速度。极年夜晋升了多台联动下呆板人的运行效率。

阿童木呆板人一直致力在从现实项目利用中提炼功效需求，并使之完美化、易用化。今朝，智能分配功效块插手自立研发节制器Atom Motion，；界面直不雅，操作简朴，经由过程更改输入参数可利便的适配当前产线的出产流程，防止用户利用中繁琐的编程历程。

（及时物料显示状况）

（调解比列显示状况）

从理念到技能立异，再到行业实践，。针对于行业痛点，咱们一直对峙从现实出发，实事求是，连续深耕；看待市场需求，咱们承袭崇尚客户至上，过细打磨，不断改进。

对于在阿童木而言，”用技能解放双手，依赖过硬的产物及极致的办事恒久安身在市场，经由过程连续立异转变世界”时刻激励着咱们于连续摸索的门路上，坚定前行。

-今年会